通信流程
描述载具在自动连接期间进行的高级通信流程。
- LinkManager始终保持UDP链接打开,等待载具的心跳包
- LinkManager检测连接到计算机的新已知设备(Pixhawk,SiK Radio,PX4 Flow)
- 创建一个新的 SerialLink对象给链接到的设备
- 字节通过链接发送到 MAVLinkProtocol对象
- MAVLinkProtocol将字节转换为MAVLink消息
- 如果消息是HEARTBEAT,则通知MultiVehicleManager(多机管理类)
- MultiVehicleManager (多机管理类)将会接到心跳包的通知
HEARTBEAT
并根据HEARTBEAT消息中的信息创建一个新的Vehicle对象 - 载具实例化与载机类型匹配的插件
- ParameterLoader对象发送一个与载具相关的PARAM_REQUEST_LIST
PARAM_REQUEST_LIST
使用参数协议向载具加载相对应的参数 - 当参数加载完成后,与载具相关联的MissionManager将使用任务项协议从载机请求任务项
- 当参数加载完成后,VehicleComponents对象将在Setup视图中显示其UI