入门指南

本主题说明如何获取QGroundControl源代码并在本机或在Vagrant(虚拟机)环境中构建它。 本主题还提供其他可选功能信息及特定于操作系统的功能信息。

每日构建

如果您只是想测试 (而不是调试) 最近生成的 QGroundControl ,那么请使用Daily build。 官方提供了适用于所有平台的版本。

源代码

QGroundControl 的源代码保存在 github 上,下载地址为: https://github.com/mavlink/qgroundcontrol。 QGroundControl源代码在Apache 2.0和GPLv3下是双许可的。 有关更多信息,请参阅:许可证。

要获取源文件, 请执行以下操作:

  1. 克隆存储库 (或您的分叉), 包括子模块: git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive
  2. 2.更新子模块(每次拉新源代码时都这样做): git submodule update

提示:不能使用Github以zip形式下载源文件,因为zip压缩包中不包含相应的子模块源代码。 你必须使用git工具!

构建QGroundControl开发环境

原生构建

macos、linux、windows、ios 和 android 平台均可支持 QGroundControl 的构建。 QGroundControl 使用 Qt 作为其跨平台支持库, 并将 QtCreator 用作其默认构建环境。

  • macOS:v10.11或更高版本
  • Ubuntu:64位,gcc编译器
  • Windows:vista 或更高版本, < 1>Visual studio 2015 编译器 </1 > (32位)
  • iOS:10.0及更高版本
  • Android:Jelly Bean(4.1)及更高版本。 标准QGC是针对ndk版本19构建的。 标准QGC是针对ndk版本19构建的。
  • Qt version: 5.11.0 (only) (except for Ubuntu, which uses Qt 5.11.3)

提示: 有关更多信息,请参阅:Qt 5支持的平台列表。

安装 visual studio 2015 (仅限 windows)

Windows环境下的编译器下载链接:Visual Studio 2015 compiler (32 bit)。

安装时, 必须选择的 visual c++ 组件, 如下所示: Visual Studio 2015 - 请选择所有的 Visual C++组件

安装Qt

因为 QGroundControl 需要访问专用 Qt标头,所以请 按照下面的方式安装 QT(而不是使用 linux 发行版中的预构建包)。

安装Qt:

  1. 下载并运行Qt Online Installer

    • Ubuntu:
      • 使用以下命令将下载的文件设置为可执行文件:chmod + x
      • 请安装到默认位置, 以便与 ./qgroundcontrol-start.sh 一起使用。如果将 Qt 安装到非默认位置, 则需要修改 qgroundcontrol-start.sh ,才能运行下载的组件。
  2. In the installer Select Components dialog choose: 5.11.0 (on Ubuntu choose Qt 5.11.3).

    然后,按如下向导,安装组件:

  3. Windows: MCVC 2015 32 bit

  4. MacOS: macOS
  5. Linux: Desktop gcc 64-bit
  6. 必装组件(所有平台)
    • Qt Charts and Qt Remote Objects (TP)
    • Android ARMv7 (为了构建Android)
      1. 安装附加软件包(特定于平台)
  7. Ubuntu: sudo apt-get install speech-dispatcher libudev-dev libsdl2-dev
  8. Fedora: sudo dnf install speech-dispatcher SDL2-devel SDL2 systemd-devel
  9. Arch Linux: pacman -Sy speech-dispatcher
  10. Windows: USB Driver to connect to Pixhawk/PX4Flow/3DR Radio
  11. Android: Qt Android Setup

使用Qt Creator构建

  1. 启动Qt Creator并打开qgroundcontrol.pro项目。
  2. 根据您的需求选择合适的套件:

    • OSX:桌面Qt 5.11.0 clang 64 bit>注意iOS构建必须使用XCode构建。
    • Ubuntu: Desktop Qt 5.11.3 GCC 64bit

    • Windows: 桌面Qt5.11.0MSVC201532bit

    • Android: Android平台需选择armeabi的Android-v7a(GCC 4.9,Qt 5.11.0)
  3. 使用"hammer" (or "play") 图标构建:

    QtCreator构建按键

Vagrant

Vagrant可用于在Linux虚拟机中构建和运行QGroundControl(如果兼容,则构建也可以在主机上运行)

    1. 下载并安装Vagrant
    1. 从QGroundControl存储库的根目录运行vagrant up
  1. 3 .为了使用图形环境,请运行vagrant reload

所有支持操作系统的附加构建说明

  • Warnings as Errors: 指定CONFIG = WarningsAsErrors会将所有警告转换为错误,从而使得构建程序无法顺利执行。 如果您正在处理拉取请求,您计划提交给github进行考虑,则应始终在启用此设置的情况下运行,因为所有拉取请求都需要此设置。 注意:将此行放入顶级目录(与qgroundcontrol.pro相同的目录)中名为user_config.pri的文件中,将在所有构建上设置此标志,而不会干扰GIT历史记录。
  • 并行构建: 对于非Windows系统下的构建,您可以使用-j#选项来运行并行构建。
  • 构建文件的位置: 可以在build_debugbuild_release目录中找到单个构建文件结果。 可以在debugrelease目录中找到构建的可执行文件。
  • 如果在运行QGroundControl时出现报错: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version 'GLIBCXX_3.4.20' not found. ,则需要更新到最新的gcc,或安装最新的libstdc++.6sudo apt-get install libstdc ++ 6
  • 单元测试: 如需运行unit tests,请使用UNITTEST_BUILD定义 debug模式,然后在运行测试之前将deploy / qgroundcontrol-start.sh脚本文件复制到 debug目录中。

选项/特定功能

QGroundControl的功能依赖于用户安装的操作系统和库。 以下章节描述了这些功能,它们的依赖关系,以及如何在构建过程中禁用/更改它们。 通过为qmake指定其他值,可以强制启用/禁用这些功能。

Opal-RT的RT-LAB模拟器

通过安装RT-LAB 7.2.4,可以使QGC在Windows集成Opal-RT的RT-LAB模拟器。 这允许载具在RT-LAB中模拟并在同一计算机上直接与QGC通信,就像实际操控UAS一样。 一旦安装了匹配的RT-LAB软件,默认情况下将启用此支持。 可以通过向qmake添加DEFINES + = DISABLE_RTLAB来禁用此功能。

XBee支持

QGroundControl可以直接在Windows和Linux平台上通过其专属协议与XBee无线设备通信 如果您不使用XBee设备或未使用其专有协议,则无需此支持。 在Windows上,必需的依赖项包含在此存储库中,无需其他步骤。 对于Linux,进入libs / thirdParty / libxbee目录下,并运行make; sudo make install安装libxbee(如需卸载,请运行sudo make uninstall)。 qmake 将在 linux 上自动检测库文件, 因此无需用户进行其他操作。

如需禁用XBee支持,您可以将DEFINES + = DISABLE_XBEE添加到qmake。

视频流

请查看 Video Streaming目录以获取进一步说明。

Building QGC Installation Files

You can additionally create installation file(s) for QGroundControl as part of the normal build process.

On Windows you will need to first install NSIS.

To add support for installation file creation you need to add CONFIG+=installer to your project file, or when you call qmake.

To do this in Qt Creator:

  • Open Projects > Build > Build Steps > qmake > Additional arguments.
  • Enter CONFIG+=installer as shown: Installer

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